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高精度電動(dòng)缸/高精度仿真平臺(tái) >> 六自由度平臺(tái) >> 六自由度平臺(tái)-仿真模擬測(cè)試
系統(tǒng)控制流程如圖所示，多自由度微型控制器接收到有關(guān)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的指令后，經(jīng)過空間運(yùn)動(dòng)模型變換，反解運(yùn)算，補(bǔ)償運(yùn)算，得出六只電動(dòng)缸的伸長(zhǎng)量，通過總線傳遞給驅(qū)動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部PC得到信息并驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)缸按照指令伸縮，平臺(tái)亦運(yùn)行到指定姿態(tài)。而安裝在電動(dòng)機(jī)上的編碼器實(shí)時(shí)檢測(cè)出電動(dòng)機(jī)的力矩，速度，位置信息并發(fā)送到驅(qū)動(dòng)器，構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)時(shí)精確地控制各電動(dòng)缸的伸長(zhǎng)量，同時(shí)信息傳輸給微型控制器，微型控制器通過正解運(yùn)算，計(jì)算出平臺(tái)實(shí)時(shí)姿態(tài)，以作為下次動(dòng)作指令的參考，以確保控制精度。
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