WINHOO產(chǎn)品介紹
WIN06六自由度調(diào)姿平臺(tái)選型參考
六自由度平臺(tái)/仿真測(cè)試/穩(wěn)定平臺(tái)
可實(shí)現(xiàn)橫搖、縱傾、偏航三個(gè)角度姿態(tài)及橫移、前移、升降三個(gè)位移，主動(dòng)控制平臺(tái)，或穩(wěn)定平臺(tái)，多用于仿真模擬測(cè)試、姿態(tài)復(fù)現(xiàn)；
It can achieve three displacement of three angles: roll, pitch and yaw. The active control platform or stable platform is mostly used for simulation test and posture reappearance
產(chǎn)品特點(diǎn) 技術(shù)指標(biāo)1 外形尺寸1 技術(shù)指標(biāo)2 外形參考2 實(shí)物案例 控制集成
伺服電動(dòng)缸純電動(dòng)六自由度平臺(tái)系統(tǒng)由采用Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、微型控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)（如下圖）的下平臺(tái)安裝在地面上，上平臺(tái)為運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，它由六只電動(dòng)缸支承，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與電動(dòng)缸采用六個(gè)虎克鉸連接，電動(dòng)缸與固定基座采用六個(gè)虎克鉸連接，六只電動(dòng)缸采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)缸。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過(guò)位姿-缸長(zhǎng)解算，通過(guò)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)改變電動(dòng)缸缸長(zhǎng)，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。
為提高六自由度平臺(tái)車(chē)輛模擬器模擬真實(shí)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)感覺(jué)的逼真度,結(jié)合經(jīng)典洗出算法提出一種變輸入洗出算法 .根據(jù)模擬器運(yùn)動(dòng)空間,對(duì)經(jīng)典洗出算法的輸入信號(hào)按幅值大小進(jìn)行劃分、變換處理.高幅值輸入信號(hào)采用縮放處理,以防止超出平臺(tái)運(yùn)動(dòng)空間；低幅值輸入信號(hào)乘上一個(gè)時(shí)變比例系數(shù),時(shí)變比例系數(shù)的確定采用模糊自適應(yīng)算法,根據(jù)人體在運(yùn)動(dòng)模擬器上的運(yùn)動(dòng)感覺(jué)、人體在車(chē)輛上的運(yùn)動(dòng)感覺(jué)以及輸入信號(hào)的情況,選定模糊控制器的輸入、輸出和模糊控制規(guī)則.以車(chē)輛縱向加速度的模擬為例進(jìn)行仿真,仿真結(jié)果表明，運(yùn)用變輸入洗出算法 ,既能將平臺(tái)限制在平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)空間內(nèi),又能充分利用平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)能力,提高運(yùn)動(dòng)感覺(jué)模擬的逼真度.
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