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技術(shù)資料

三軸轉(zhuǎn)臺(tái)的工作原理如圖所示。該平臺(tái)為一臺(tái)三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，三自由度平臺(tái)在平臺(tái)控制系統(tǒng)監(jiān)測(cè)和控制下運(yùn)行?？刂葡到y(tǒng)為分層控制結(jié)構(gòu)，監(jiān)控單元負(fù)責(zé)人機(jī)界面交互，接受用戶操作指令。并將控制信號(hào)下達(dá)給實(shí)時(shí)控制計(jì)算機(jī)。

現(xiàn)簡(jiǎn)述工作過程如下：

平臺(tái)控制系統(tǒng)采用全數(shù)字伺服控制系統(tǒng)，用戶輸入夾具指定姿態(tài)，監(jiān)控計(jì)算機(jī)通過以太網(wǎng)給微型控制器發(fā)送指令姿態(tài)，微型控制器接收到有關(guān)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的指令后，經(jīng)過空間運(yùn)動(dòng)模型變換，由反解運(yùn)算解出各電動(dòng)缸或電機(jī)的運(yùn)動(dòng)量，通過總線傳遞給驅(qū)動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部PC得到信息并驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)缸按照指令伸縮，平臺(tái)亦運(yùn)行到指定姿態(tài)。而安裝在電動(dòng)機(jī)上的編碼器實(shí)時(shí)檢測(cè)出電動(dòng)機(jī)的力矩，速度，位置信息并發(fā)送到驅(qū)動(dòng)器，構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)時(shí)精確地控制各電動(dòng)缸的伸長(zhǎng)量，同時(shí)信息傳輸給微型控制器，微型控制器通過正解計(jì)算，得出機(jī)械手當(dāng)前姿態(tài)，作為解算參考，以確保電動(dòng)缸的協(xié)調(diào)動(dòng)作以及控制精度。