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電動(dòng)缸/多自由度平臺(tái)應(yīng)用案例 >> 汽車駕駛仿真模擬
平臺(tái)系統(tǒng)由采用Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、微型控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)（如下圖）的下平臺(tái)安裝在地面上，上平臺(tái)為運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，它由六只電動(dòng)缸支承，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與電動(dòng)缸采用六個(gè)虎克鉸連接，電動(dòng)缸與固定基座采用六個(gè)虎克鉸連接，六只電動(dòng)缸采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)缸。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過位姿-缸長解算，通過驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)改變電動(dòng)缸缸長，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。
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名稱 |
P-022六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)性能指標(biāo) |
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主要技術(shù)指標(biāo) |
（1）有效載荷：1500kg，總載荷：2000kg（含平臺(tái)自重）。 |
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（2）運(yùn)動(dòng)參數(shù)： |
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姿態(tài) |
位移 |
速度 |
加速度 |
定位 精度 |
重復(fù)定 位精度 |
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俯仰（α） |
≥8° |
≥20°/s |
100°/s2 |
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滾轉(zhuǎn)（β） |
≥8° |
≥20°/s |
100°/s2 |
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偏航（γ） |
≥8° |
≥20°/s |
100°/s2 |
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垂直升降(z） |
≥±100mm |
≥200mm/s |
≥3g |
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縱向位移(y) |
≥±100mm |
≥250mm/s |
≥3g |
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側(cè)向位移(x) |
≥±100mm |
≥250mm/s |
≥3g |
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其他 技術(shù)指標(biāo) |
（1）系統(tǒng)響應(yīng)頻率：0.0HZ～20HZ。 |
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（2）平臺(tái)裝機(jī)功率：12KW。 |
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P-022六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是我公司為北京一家部隊(duì)駕校專門開發(fā)的一款用于駕駛訓(xùn)練的真實(shí)模擬平臺(tái)，平臺(tái)上放置的是北京現(xiàn)代伊蘭特真車，模擬效果好，體感真實(shí)，得到用戶好評(píng)。
六自由度平臺(tái)系統(tǒng)控制流程簡述如下，微型控制器接收到有關(guān)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的指令后，經(jīng)過空間運(yùn)動(dòng)模型變換，反解運(yùn)算，補(bǔ)償運(yùn)算，得出六只電動(dòng)缸的伸長量，通過總線傳遞給驅(qū)動(dòng)器，由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部PC得到信息并驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)缸按照指令伸縮，平臺(tái)亦運(yùn)行到指定姿態(tài)。而安裝在電動(dòng)機(jī)上的編碼器實(shí)時(shí)檢測(cè)出電動(dòng)機(jī)的力矩，速度，位置信息并發(fā)送到驅(qū)動(dòng)器，構(gòu)成電動(dòng)缸閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)時(shí)精確地控制各電動(dòng)缸的伸長量，同時(shí)信息傳輸給微型控制器，微型控制器通過正解運(yùn)算，計(jì)算出平臺(tái)實(shí)時(shí)姿態(tài)，實(shí)時(shí)調(diào)整平臺(tái)姿態(tài)，以作為下次動(dòng)作指令的參考，以確?？刂凭?。
特點(diǎn)：
a.平臺(tái)位姿模擬、正弦波模擬、單自由度運(yùn)動(dòng)、多自由度復(fù)合運(yùn)動(dòng)，姿態(tài)復(fù)合。
b.預(yù)置路譜濾波處理，隨機(jī)波復(fù)現(xiàn)，路譜、海浪譜、飛行譜復(fù)現(xiàn)等功能，可導(dǎo)入車輛、飛行器實(shí)際測(cè)量姿態(tài)數(shù)據(jù)。
c.通過TCP/IP協(xié)議，為用戶提供第三方控制接口（上位機(jī)接口），提供二次開發(fā)例程。
d.提供內(nèi)同步、外同步數(shù)據(jù)輸出控制接口，實(shí)時(shí)正解運(yùn)動(dòng)軌跡，指令與姿態(tài)實(shí)時(shí)對(duì)比。
電 話：021-67735848
傳 真：021-67730370
手 機(jī)：15900758649
聯(lián)系人：潘峰
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